ロボットの手となる、基本的な機能を作成します。
ロボットの手にはサーボモータを使います。5.3.2.足を作ると同じように音声で「手を上げる」、「手を下げる」、「手を振る」をできるようにしていきます。
サーボモーターとは、DCモータのように連続的に回転してタイヤなどを動かすモータとは異なり、指定した角度に軸を回転させるモータになります。
例えば、90度の角度で回転させると腕を挙げるような挙動を表現でき、90度と0度に交互に動かすと腕を振っているように見えます。
その角度の指示をRaspberry Piからの信号により制御します。サーボモータの制御信号としてはpwm制御という方式にて実現します。
1.サーボモータを動かす(配線/回路作成)
2.サーボモータを動かす(プログラム作成)
3.sevo.pyをBrainAction.pyへ組み込む
上記の手順で手を作っていきます。