足としてタイヤを動かすためにDCモーターを使います。
Raspberry Piから、DCモータを制御するために、モータドライバを経由してDCモータに接続。制御プログラムを実行することでモーターを動かせるようにします。各部品はブレッドボードとジャンパー線を利用して接続します。
1）Raspberry Pi、ブレッドボードにジャンパー線を接続します。
【Raspberry Pi側】
ジャンパー線を下図の通りに接続します。
【ブレッドボード側】
ジャンパー線を下図の通りに接続します。P4、P15などのPがついている番号はRaspberry Piのピンの番号(GPIOの番号ではありません)です。
※電池、DCモータ、抵抗をを下記のように表しています。
ブレッドボード上の配線が左右対になるようにモータードライブの差し込みは同じ向きにします。
Raspberry Pi側とブレッドボード側のジャンパー線それぞれに、Raspberry Piのピンの番号や、モーターの左右、電池の＋/－をタグ付けしておくと接続が簡単です。
Raspberry Pi側の線とブレッドボード側の線の色は合わせてください。Raspberry Pi側のジャンパー線とブレッドボード側のジャンパー線を接続の際にわかりやすくなります。
ジャンパー線を全て接続するとこのようになります。ちょっと複雑に見えますが、それぞれの配線にタグ貼ることで再接続する時にスムーズに接続できるようにしています。
2）プログラムを作成します
モーターを動かすために必要なライブラリをインストールしてください。
sudo pip3 install wiringpi
プログラムを実行し、2つのモーターが回ればOKです。