5.3.2.1.DCモーターを動かす

足としてタイヤを動かすためにDCモーターを使います。

Raspberry Piから、DCモータを制御するために、モータドライバを経由してDCモータに接続。制御プログラムを実行することでモーターを動かせるようにします。各部品はブレッドボードとジャンパー線を利用して接続します。

1)Raspberry Pi、ブレッドボードにジャンパー線を接続します。

【Raspberry Pi側】

ジャンパー線を下図の通りに接続します。

【ブレッドボード側】

ジャンパー線を下図の通りに接続します。P4、P15などのPがついている番号はRaspberry Piのピンの番号(GPIOの番号ではありません)です。

※電池、DCモータ、抵抗をを下記のように表しています。

ブレッドボード上の配線が左右対になるようにモータードライブの差し込みは同じ向きにします。

Raspberry Pi側とブレッドボード側のジャンパー線それぞれに、Raspberry Piのピンの番号や、モーターの左右、電池の+/-をタグ付けしておくと接続が簡単です。

Raspberry Pi側の線とブレッドボード側の線の色は合わせてください。Raspberry Pi側のジャンパー線とブレッドボード側のジャンパー線を接続の際にわかりやすくなります。

ジャンパー線を全て接続するとこのようになります。ちょっと複雑に見えますが、それぞれの配線にタグ貼ることで再接続する時にスムーズに接続できるようにしています。

2)プログラムを作成します

モーターを動かすために必要なライブラリをインストールしてください。

sudo pip3 install wiringpi

[motor_drv.py]

プログラムを実行し、2つのモーターが回ればOKです。

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